Gavrilets, V., et al. (2010). JAUS message-based architecture for unmanned vehicle interoperability., Conference) – Conferenceed A.8. See on domeeniagnostiline, toetades õhu-, maa- ja meresõidukeid.
JAUS määratleb:
* Komponendipõhine hierarhia (allsüsteem → sõlm → komponent → teenus)
* Suhtlemiseks standardiseeritud sõnumikomplektid
* Domeenidevaheline koostalitlusvõime
<figure JAUS Component Hierarchy >
<caption>JAUS-i komponentide hierarhia</caption>
</figure>JAUS on jätkuvalt mõjukas kaitse- ja uurimisprojektides, kus mitu mehitamata sõidukit peavad koordineerima ühtse raamistiku all. Tänu oma sirgjoonelisele ja hõlpsasti rakendatavale arhitektuurile on selle kasutusele võtnud erinevad süsteemid ja domeenid
===== MOOS-IvP arhitektuur meresüsteemidele =====
MOOS (Mission Oriented Operating Suite) koos IvP-ga (intervallide programmeerimine) moodustab tugeva mereautonoomia arhitektuuri, mis on välja töötatud MIT-is ja mida kasutatakse NATO ja USA mereväe programmides
1).
<figure MOOS-IvP Architecture >
<caption>Lihtsustatud MOOS-IvP arhitektuur</caption>
</figure>
IvP (Interval Programming) Helm pakub arendajate pakutavate mudelite põhjal otsustamisvõimalusi, samas kui MOOS DB pakub juurdepääsu rakenduste kogutud andmetele ja otsustele. Kliendirakendused (või lihtsalt Rakendused on põhifunktsioonid ja modulaarsus annab võimaluse integreerida erinevaid funktsioone, eraldades need loogiliselt ja pakkudes juurdepääsu ühise suhtlusruumi kaudu. Side on võimaldatud pMOOSBridge vahevara abil.
Kõik mainitud võimaldavad asünkroonselt käitumispõhist reageerimist muutuvale keskkonnale ning suuremat paindlikkust, lihtsamat hooldatavust ja mingil määral ka tulevikukindlaid lahendusi.
===== Viitearhitektuuride võrdlev kokkuvõte =====
^ Arhitektuur ^ Domeen ^ Põhifunktsioonid ^ Suhtlusmudel ^
| ROS / ROS 2 | Üldine / Teadustöö | Modulaarne, avatud lähtekoodiga, kogukonnapõhine | Avalda–telli (DDS) |
| AUTOSAR Adaptive | Autotööstus | Ohutus, reaalajas, standardiseeritud | Teenusele orienteeritud (SOME/IP, DDS) |
| JAUS | Kaitse / Multi-domeen | Koostalitlusvõime, hierarhiapõhine | Sõnumipõhine |
| MOOS-IvP | Mere | Käitumispõhine, detsentraliseeritud | Jagatud andmebaasi mudel |
Hiljutised suundumused ühendavad oma tugevuste ärakasutamiseks mitut võrdlusarhitektuuri. Näiteks:
*
ROS–AUTOSAR sillad võimaldavad integreerida katse- ja tootmistasemega süsteeme.
*
DDS–MQTT hübriidid ühendavad reaalajas robootika pilvepõhise IoT-analüütikaga.
*
ROS–MOOS integratsioonid võimaldavad allvee- ja pinnarobotite vahel domeenidevahelist koostööd
2).
Selline hübridiseerimine peegeldab kasvavat vajadust paindlikkuse ja valdkonnaülese koostalitlusvõime järele kaasaegsetes autonoomsetes süsteemides.
<caption>JAUS-i komponentide hierarhia</caption>
</figure>JAUS on jätkuvalt mõjukas kaitse- ja uurimisprojektides, kus mitu mehitamata sõidukit peavad koordineerima ühtse raamistiku all. Tänu oma sirgjoonelisele ja hõlpsasti rakendatavale arhitektuurile on selle kasutusele võtnud erinevad süsteemid ja domeenid
===== MOOS-IvP arhitektuur meresüsteemidele =====
MOOS (Mission Oriented Operating Suite) koos IvP-ga (intervallide programmeerimine) moodustab tugeva mereautonoomia arhitektuuri, mis on välja töötatud MIT-is ja mida kasutatakse NATO ja USA mereväe programmides 1).
<figure MOOS-IvP Architecture >
<caption>Lihtsustatud MOOS-IvP arhitektuur</caption>
</figure>
IvP (Interval Programming) Helm pakub arendajate pakutavate mudelite põhjal otsustamisvõimalusi, samas kui MOOS DB pakub juurdepääsu rakenduste kogutud andmetele ja otsustele. Kliendirakendused (või lihtsalt Rakendused on põhifunktsioonid ja modulaarsus annab võimaluse integreerida erinevaid funktsioone, eraldades need loogiliselt ja pakkudes juurdepääsu ühise suhtlusruumi kaudu. Side on võimaldatud pMOOSBridge vahevara abil.
Kõik mainitud võimaldavad asünkroonselt käitumispõhist reageerimist muutuvale keskkonnale ning suuremat paindlikkust, lihtsamat hooldatavust ja mingil määral ka tulevikukindlaid lahendusi.
===== Viitearhitektuuride võrdlev kokkuvõte =====
^ Arhitektuur ^ Domeen ^ Põhifunktsioonid ^ Suhtlusmudel ^
| ROS / ROS 2 | Üldine / Teadustöö | Modulaarne, avatud lähtekoodiga, kogukonnapõhine | Avalda–telli (DDS) |
| AUTOSAR Adaptive | Autotööstus | Ohutus, reaalajas, standardiseeritud | Teenusele orienteeritud (SOME/IP, DDS) |
| JAUS | Kaitse / Multi-domeen | Koostalitlusvõime, hierarhiapõhine | Sõnumipõhine |
| MOOS-IvP | Mere | Käitumispõhine, detsentraliseeritud | Jagatud andmebaasi mudel |
Hiljutised suundumused ühendavad oma tugevuste ärakasutamiseks mitut võrdlusarhitektuuri. Näiteks:
* ROS–AUTOSAR sillad võimaldavad integreerida katse- ja tootmistasemega süsteeme.
* DDS–MQTT hübriidid ühendavad reaalajas robootika pilvepõhise IoT-analüütikaga.
* ROS–MOOS integratsioonid võimaldavad allvee- ja pinnarobotite vahel domeenidevahelist koostööd 2).
Selline hübridiseerimine peegeldab kasvavat vajadust paindlikkuse ja valdkonnaülese koostalitlusvõime järele kaasaegsetes autonoomsetes süsteemides.