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+====== CAN-Funktionen ======
+====The can_t structure====
+Auf CAN Kommunikation zwischen den benutzten CAN Boards kann (auf Programmierebene)
+mit Hilfe einer Struktur namens can_t zugegriffen werden, welche in "can.h" definiert wird. Die Struktur can_t besteht aus Variablen die geschrieben werden können um eine Meldung auf das Senden vorzubereiten oder gelesen werden können um eine empfangene Meldung zu verarbeiten.
+Hier ist Übersicht über die Variablen dieser Struktur
+<code c>
+Structure  can_t:
+	uint32_t        id: //  message  ID
+	struct flags
+	int rtr: //  remote-transmit-request-frame
+	int extended: //  extended  ID  ?
+	uint8_t length: //  number  of  data  bytes
+	uint8_t data[8]: //  message  data
+</code>
+====Funktionen für CAN Kommunikation====
+Die Headerdatei "can.h" gibt verschiedene Funktionen an die notwendig für die CAN Kommunikation sind. Die CAN Bibliothek ist Open Source. Die folgenen Funktionen sind ausreichend für einfache Kommunikation:
+**Initialisieren des CAN Interfaces, setzen der Baud-Rate:**
+<code c>
+extern    bool can_init(can_bitrate_t  bitrate);
+//  Check  if  a  CAN  message  has  been  received  (function  returns  TRUE  or  FALSE):
+extern    bool can_check_message(void);
+//  Retrieving  a  message  out  of  the  receive  buffers  of  the  CAN  controller:
+extern    uint8_t      can_get_message(can_t  *msg);
+//  Sending  a  message  over  the  CAN  Bus:
+extern    uint8_t      can_send_message(const  can_t  *msg);
+</code>