https://robolabor.ee/homelab/ 2026-05-15T22:41:16+00:00 https://robolabor.ee/homelab/ https://robolabor.ee/homelab/lib/tpl/arctic/images/favicon.ico text/html 2026-04-28T14:10:20+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolabor.ee/homelab/et/safeav/ctrl/algorithms?rev=1777374620&do=diff Liikumise planeerimine ja käitumisalgoritmid Kuigi otsustusalgoritmid määravad kindlaks *millise* kõrgetasemelise eesmärgi autonoomne sõiduk peaks saavutama (nt jõudma sihtkohta, vältima takistusi, järgima sõidurada), muudavad liikumise planeerimise ja käitumisalgoritmid need eesmärgid konkreetseteks, teostatavateks radadeks ja manöövriteks dünaamilises ja keerulises keskkonnas. Selles alapeatükis käsitletakse neid kriitilisi komponente, uurides, kuidas need loovad sõidukile ohutuid, tõhusaid j… text/html 2026-04-28T14:10:37+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolabor.ee/homelab/et/safeav/ctrl/sim?rev=1777374637&do=diff Simulatsioon ja formaalsed meetodid Miks simulatsioon vajab formalismi Simulatsioon on autonoomse sõiduki valideerimisel asendamatu, kuna see võimaldab meil uurida ohutuse seisukohalt olulist käitumist avalikkust ohustamata, kuid simulatsioon üksi on sama veenev kui selle ennustav väärtus. Simulaator, mis ei suuda ette näha, kuidas tegelik süsteem käitub – halva modelleerimise, puuduva varieeruvuse või mõõtmata eelduste tõttu –, ei anna usaldusväärseid tõendeid ohutusjuhtumi kohta. Seetõttu üh… text/html 2026-05-14T15:35:05+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolabor.ee/homelab/et/safeav/ctrl/strategies?rev=1778762105&do=diff Klassikalised ja AI-põhised juhtimisstrateegiad Klassikalised kontrollistrateegiad Klassikalised juhtimisstrateegiad moodustavad kaasaegsete sõidukite juhtimissüsteemide aluse. Need meetodid põhinevad sõiduki dünaamika matemaatilistel mudelitel ja juhtimisteooriast väljakujunenud põhimõtetel, mis töötati välja peamiselt 20. sajandil. Nende tugevus seisneb nende matemaatilises ranguses, läbipaistvuses ja hästi mõistetavates stabiilsusomadustes. text/html 2026-04-28T14:10:44+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolabor.ee/homelab/et/safeav/ctrl/summary?rev=1777374644&do=diff Kokkuvõte See peatükk annab põhjaliku ülevaate sellest, kuidas juhtimine, otsuste tegemine ja liikumise planeerimine moodustavad autonoomse süsteemi käitumise tuumiku ning kuidas need elemendid erinevad valdkondades ja rakendusparadigmades. See algab text/html 2026-04-28T14:10:43+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolabor.ee/homelab/et/safeav/ctrl/testing?rev=1777374643&do=diff Füüsiline testimine Füüsilise testimise infrastruktuurid maa-, õhu-, mere- ja kosmosesüsteemides peegeldavad arengut suure juurdepääsuga korratavatest keskkondadest äärmiselt piiratud, kallite ja sageli mittekordatavate tingimusteni. Iga domeen ehitab spetsialiseeritud rajatisi, et ületada lõhe simulatsiooni ja reaalmaailma juurutamise vahel, pöörates järjest suuremat rõhku ohutusele, juhitavusele ja keerukate süsteemi interaktsioonide jälgitavusele. text/html 2026-04-28T14:10:30+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolabor.ee/homelab/et/safeav/ctrl/vctrl?rev=1777374630&do=diff Kontrolli ja planeerimise valideerimine Põhimõtted ja ulatus Planeerimine ja kontroll on koht, kus kavatsusest saab liikumine. Planeerimispakett valib teostatava, ohutusteadliku trajektoori arenevate piirangute korral; juhtplokk muudab selle trajektoori käivitamiseks, austades samal ajal sõiduki dünaamikat ja viivitusi. Nende kihtide valideerimine on seega palju enamat kui ühiktestid: selle eesmärk on tõenditega demonstreerida, et kombineeritud otsustus- ja täitmisahel käitub ohutult ja etteai…