Paigaldamine ja seadistamine

Paigalda ROS

Esimese asjana tuleb ROS süsteem paigaldada arvutisse vastavalt ROSi kodulehel olevatele juhistele.

ROSil on palju erinevaid versioone. Uusim versioon on hetkel ROS Melodic Morenia. Pikaajalise toetusega (LTS) on versioon ROS Kinetic Kame. Selle versiooni peal töötavad enamus levinud teegid ja seetõttu on see versioon kasutusel ka siin õpetuses. ROS Kinetic on mõeldud peamiselt töötama Ubuntu 16.04 LTS operatsioonisüsteemi peal. ROSi on võimalik jooksutada ka eraldi Dockeri konteineris. See võimaldab ROSi jooksutada mitmete erinevate operatsioonisüsteemide peal ja teeb robotite tarkvara haldamise ja arendamise lihtsamaks.

Aktiivselt käib ka juba ROS2 arendus. Selle kohta saab rohkem lugeda siit.

ROSi lihtsamaks paigaldamiseks Ubuntu 16.04 peale on loodud automaatne paigaldusskript, mida käivitades paigaldatakse kõik vajalikud pakettid automaatselt.

Paigaldusskripti käiviamiseks tuleb kasutada terminalis järgmist käsku:

 wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && sudo chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

Loo uus töökeskkond

Loo kaust nimega catkin_ws. Kui kasutasid automaatset paigaldusskripti võid kausta loomise vahele jätta:

 
 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #Loo kaustad ~/catkin_ws/src

Kompileeri catkini tööksekkond:

 $ cd ~/catkin_ws/ #Mine kausta ~/catkin_ws/
 $ catkin_make #kompileeri töökeskkond

käsk catkin_make on mugav tööriist catkini töökeskkondade haldamiseks. Selle käsu käivitamisel luuakse CMakeLists.txt ja lingitakse src kaustaga. Luuakse ka kaustad build ja devel.

vaadates kausta devel on näha, et kaustas on mõningad *.sh failid (shell script):

 $ ls -l devel

Neid faile hankides (source) võetakse kasutusele töökeskkonna muutujad. Peale seda on võimalik töökeskkonnas olevaid teeke käivitada.

Võta kasutusele töökeskkond, mille ennem lõid:

 $ source devel/setup.bash

Veendumaks, et setup skript töötas kontrolli, kas ROS_PACKAGE_PATH keskonna muutuja sisaldab sinu tööruumi:

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
 /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

Kuna ROSi kasutamiseks peab tavaliselt kasutama mitut terminali akent ja igakord tööruumi kasutusele võtmine oleks tüütu lisame .baschrc faili rea, mis võtab meie tööruumi automaatselt kasutusele, kui uue terminali akna avame:

 echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

Nüüd on sinu ROSi keskkond seadistatud ja see võetakse automaatselt kasutusele. Edasi tutvu ROSi failisüsteemiga.

et/ros/installation.txt · Viimati muutnud: 2020/07/20 14:26 (väline muutmine)
CC Attribution-Share Alike 4.0 International
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0