Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- et:ros:turtlesim [2019/05/25 04:17] – ingmar05
+++ et:ros:turtlesim [2020/07/20 12:00] (current) – external edit 127.0.0.1
@@ Line 1: / Line 1: @@
+====== 2D Simulatsioon ======
+Simulatsioonide kasutamine on hea viis ROSi õppimiseks ilma, et peaks füüsilist robotit omama. Selles peatükis kasutame lihtsalt 2D simulatsiooni nimega Turtlesim.
+Esmalt käivitame //roscore//:
+   $ roscore
+Käivitame sõlme nimega //turtlesim//_node teegist //turtlesim//:
+   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
+Kui sõlm käivitada avaneb simulatsioon graafilise kasutajaliisedega.
+Teek sisaldab ka sõlme, mille abil saab klaviatuuriga robotile liikumise sõnumeid saata.
+Käivitame uues terminali aknas roboti kaugjuhtimise sõlme:
+   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
+Kui nüüd selles terminalis nooleklahve vajutada, saame robotit simulatsioonis liigutada:
+{{:et:ros:turtle_key-290x300.png?400|}}
+====== Rqt_graph ======
+Vaatame kuidas see töötab, kasutades tööriista //rqt_graph//, mis visualiseerib sõlmede ja teemade suhteid:
+   $ rqt_graph
+{{:et:ros:rqt_graph_turtle.png?800|}}
+Käsu käivitades avaneb graafiline kasutajaliides. Näeme, et sõlm ///teleop_turtle// loeb noolteklahvide vajutusi ja teeb nendest roboti kiiruse //geometry_msgs/Twist//. See saadetakse teemasse ///turtle1/command_velocity//, mida kuulab roboti simulatsioon. Kui samad sõlmed jooksutada erinevate arvutite peal, siis saame robotit teisest arvutist juhtida. Sarnast konfiguratsiooni kasutatakse tihti päris robotite kaugjuhtimiseks.
+====== Juhtimine käsurealt ======
+Roboti juhtimiseks kasutatakse sõnumi tüüpi //geometry_msgs/Twist//, mis koosneb lineaar- ja nurkkiirusest. Proovime ise käsurea pealt kiiruse avaldada. //TAB// klahvi saab kasutada käsu automaatseks lõpetamiseks. Kasutame tööriistal //rostopic pub// argumenti //-r 1//, mis saadab ette antud sõnumit 1 Hz sagedusega:
+   $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
+{{:et:ros:turtlerostopicpub.png?400|}}
+Näeme, et robot liigub simulatsioonis ringjoonelisest.
+====== Rqt_plot ======
+Teemas olevate andmete visualiseerimiseks ajas kasutatakse tööriista //rqt_plot//. Selle tööriista abil on võimalik kuvada sõnumite väärtusi graafikuna. Seda tööriista saab kasutada näiteks andurite väärtuste visualiseerimiseks. Turtlesim simulaator avaldab roboti x ja y kordinaadid teemasse ///turtle1/pose/x// ja ///turtle1/pose/y//. Proovime neid teemasid graafikul kuvada.
+Käivita //rqt_plot//:
+   $ rqt_plot
+Kui lisada graafikule teemad ///turtle1/pose/x// ja ///turtle1/pose/y// näeme reaalajas roboti asukohta x ja y teljel:
+{{:et:ros:rqt_plot.png?400|}}