Benjamin, M. R., Curcio, J. A., & Leonard, J. J. (2012). MOOS-IvP autonoomiatarkvara mererobotidele. Journal of Field Robotics.29(–6, )8),29(–6,5),8). * AUTOSARi kohanduv platvorm: autosüsteemide standardarhitektuur, mis rõhutab ohutust, töökindlust ja mastaapsust ¹⁾. Need vahevaraplatvormid mitte ainult ei edenda koostalitlusvõimet, vaid jõustavad ka arhitektuurimustreid, mis tagavad prognoositava jõudluse heterogeensetes valdkondades. Enamik autonoomseid süsteeme järgib hierarhilist kihilist arhitektuuri: ^ Kiht ^ Funktsioon ^ Näited ^ | Riistvara abstraktsioon | Liides andurite, täiturmehhanismide ja madala taseme juhtimisega | Andurite draiverid, mootorikontrollerid | | Taju | Anduri töötlemata andmete töötlemine tähenduslikeks keskkonnaesitlusteks | Objekti tuvastamine, SLAM | | Otsuste tegemine / planeerimine | Eesmärkidel ja piirangutel põhinevate radade või tegevuste loomine | Teede planeerimine, käitumispuud | | Kontroll / Täitmine | Tõlgi plaanid täiturmehhanismide käskudeks | PID, MPC, madala taseme juhtkontuurid | | Suhtlemine / koordineerimine | Andmete jagamine süsteemide või autoparkide vahel | Sõiduk-sõiduk (V2V), sülemi koordineerimine | Sõltuvalt funktsionaalsetest ülesannetest jagatakse süsteemi arhitektuur mitmeks kihiks abstraktseks funktsionaalsuseks ja tehniliseks teostuseks, nagu eespool kirjeldatud. Allpool on üldise arhitektuuri skeem, et saada paremini aru erinevate kihtide tüüpilistest ülesannetest. <figure Generic Autonomous System Architectures> <caption>Üldine autonoomse süsteemi arhitektuur </caption> </figure> ===== AI ja masinõppe roll =====Kaasaegsed autonoomsed süsteemid integreerivad tajumiseks ja otsuste tegemiseks üha enam masinõppe (ML) tehnikaid. Sügavad närvivõrgud võimaldavad objektide reaalajas tuvastamist, semantilist segmenteerimist ja trajektoori ennustamist ²⁾. Kuid need andmepõhised meetodid toovad kaasa ka arhitektuurilisi väljakutseid: * Suurenenud arvutuskoormus, mis nõuab serva GPU-sid või spetsiaalseid tehisintellekti kiirendeid. * Ohutuse tagamiseks on vaja tugevat valideerimist ja selgitatavust. * Integratsioon deterministlike juhtimismoodulitega hübriidarhitektuurides. Seega kasutavad paljud süsteemid hübriidkujundusi, kombineerides traditsioonilist reeglipõhist või dünaamikapõhist juhtimist andmepõhiste järeldusmoodulitega, tasakaalustades tõlgendatavust ja kohandatavust.